Sky株式会社
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カーエレクトロニクス開発 ADAS試作アプリケーション
カーエレクトロニクス開発ADAS試作アプリケーション

高度運転支援・自動運転に関する技術習得の取り組み

Sky株式会社では、お客様のご要望にお応えするため、高度運転技術や自動運転に必要となる、画像認識技術と自車位置推定技術を活用した試作アプリケーションの開発を行い、開発者のADAS関連技術習得に取り組んでいます。

画像認識と自車位置推定の機能による、信号機と自車の距離測定アプリケーションを試作しています。

画像認識

画像処理や画像認識のためのさまざまな機能を備えたライブラリ「OpenCV」を使用して、信号機を認識するアプリケーション。例として、信号機認識のための手法の一部をご紹介します。

信号機認識:手法①

信号機認識:手法①-1

青信号位置抽出、ノイズ除去

信号機認識:手法①-2

信号位置検出

信号機認識:手法①-3

信号機認識:手法②

信号機認識:手法②-1

赤信号色抽出

信号機認識:手法②-2

円形度による円位置検出

信号機認識:手法②-3

信号機認識:手法③

信号機認識:手法③-1

HSV変換、青信号位置抽出

信号機認識:手法③-2

信号位置検出

信号機認識:手法③-3

自車位置推定

自車の相対的な位置の推定と環境地図の作成が同時に行える「SLAM」を使用したアプリケーション。カメラ画像の2次元座標上で信号機を認識した上で、環境地図上の座標を特定し3次元変換して距離を求めます。

信号機認識
2次元座標上の処理

信号機が存在する範囲を解析し矩形を作成。矩形内の特徴点を選択する。

環境地図上の座標特定
2次元→3次元の変換

ORB-SLAMが作成した環境地図上で、①で選択した特徴点に対応する座標を特定する。

カメラ位置との距離算出
3次元座標上の処理

ORB-SLAMが作成したカメラ位置と、②で特定した環境地図上の座標の距離を算出する。

※本ページでご紹介しているアプリケーションは、技術習得のために試作したもので、実製品における開発実績ではありません。

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